Mercedes-Benz R-Класса был разработан концерном Mercedes-Benz и впервые показан зрителям в 2001 году. Тогда этот концепт назывался Vision GST (Grand Sport Tourer), а вариант, который стал предшественником серии, был показан лишь в 2005 году сразу на двух автосалонах – в немецком Франкфурте и в Нью-Йорке.
Данная модель представляет собой рестайлинг модели ВАЗ-21099, которая выпускалась на Волжском заводе с 1990 года по 2004 год. Это родоначальник второго поколения автомобилей «Самара».